Alles begann im Jahr 1907. Damals zelteten 20 Jungen aus London auf der kleinen Insel Brownsea Island. Sie kamen aus verschiedenen Gesellschaftsschichten. Lord Robert Baden-Powell („B.P.“) legte damit den Grundstein für die Bewegung. Junge Menschen sollten zu verantwortungsbewussten Bürgern werden, die sich für die Gesellschaft und ihre Mitmenschen einsetzen – unabhängig von deren Herkunft oder möglicher Unterschiede. Seit 1909 sind auch Pfadfinderinnen aktiv, später stark unterstützt durch Olave Baden-Powell. Die Arbeit der Mädchen und Frauen war geprägt durch die aufkommende Frauenbewegung. Spielidee für die Jüngeren wurde die Mowgli-Geschichte aus dem „Dschungelbuch“.
Heute gibt es in fast jedem Land der Erde Pfadfinder*innen. Alle vier Jahre treffen sich zehntausende von ihnen auf einem großen Zeltlager, dem Jamboree. 1920 fand das erste dieser Treffen statt; bereits damals kamen rund 8.000 Pfadfinder*innen zusammen – auch aus Ländern, die im Ersten Weltkrieg noch verfeindet waren.
Die deutsche Pfadfinder*innenbewegung hat ihre Ursprünge in der Jugendbewegung, im Wandervogel und in den Jungenschaften. Der erste deutsche Pfadfinderinnen Bund entstand 1912. Im Nationalsozialismus waren unabhängige Jugendbünde verboten. Schon 1945 entstanden wieder die ersten Pfadfinder*innengruppen. Die interkonfessionellen Bünde Bund der Pfadfinder und Bund Deutscher Pfadfinderinnen schlossen sich 1976 zum Bund der Pfadfinderinnen und Pfadfinder e.V. (BdP) zusammen.
Mit der Stammesgeschichte ging es im Jahr 1980. Es gab so viele Interessenten, dass klar war: Eine Gruppe muss ins Leben gerufen werden. So wurde eine Meute aufgebaut, die sich zunächst Rumpelstilzchen nannte. Nur wenige Monate später wurde die Aufbaugruppe als Stamm anerkannt und taufte sich schließlich auf den Namen Pegasus, nach dem geflügelten Pferd aus der griechischen Mythologie. In langen Abendstunden nähten Eltern die Stammesfahne, einen aus tausenden Silberfäden gestickten Pegasus auf schwarzem Grund. Getreu dem Stammesnamen wurde es zur Tradition, dass sich seither alle Gruppen nach Namen aus der griechischen Mythologie und Geschichte benennen.